can / could

Этот модальный глагол имеет две формы: can - для настоящего времени, could - для прошедшего. Употребляется он:

Форма could употребляется для более вежливого обращения. 

to be able to

Сочетание to be able + инфинитив с частицей to является синонимом модального глагола can для выражения возможности или способности совершения действия.

He is able to help you. Он может помочь вам.
He was able to help you. Он смог помочь вам.
He will be able to help you. Он сможет помочь вам.