Dstar Lite

Dstar Lite er en C gjennomføring av D * Lite algoritmen som er beskrevet under [Koenig, 2002].
Det er noen mindre modifikasjoner til denne koden for å forbedre beregningstiden og veistrekningen. Dette er en meget enkel software og bør ta svært liten tid til å forstå og integrere.
Kommandoer:
[Q / Q] - Avslutt
[R / R] - planlegge ruten på nytt
[A / A] - Toggle Auto Planlegg på nytt
[C / C] - Clear (omstart)
venstre museklikk - gjør celle untraversable (kostnad -1)
midtre museklikk - flytte målet til celle
høyre museklikk - flytte begynner å celle
Cellen er som følger:
Red - untraversable
Green - travers men med endrede kostnads
Rød / Grønn med små lilla torget - Cellen er på openList
Gul - starte celle
Purple - Målet celle
Bruke i din egen kilde:
Her er en enkel arbeidstestprogram som bruker Dstar klasse:
# include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 listen mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Satt start (0,0) og mål til (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Satt celle (3,4) for å være ikke travers
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Sett sett (2,2) for å ha kostet 42,432
 dstar-> Planlegg på nytt (); // Planlegge en bane
 mypath = dstar-> getPath (); // Hente bane
 dstar-> updateStart (10,2); // Flytte start (10,2)
 dstar-> Planlegg på nytt (); // Planlegge en bane
 mypath = dstar-> getPath (); // Hente bane
 dstar-> updateGoal (0,1); // Flytte mål til (0,1)
 dstar-> Planlegg på nytt (); // Planlegge en bane
 mypath = dstar-> getPath (); // Hente bane
 
 returnere 0;
}